上海交大 自动控制原理 课件 校正2.ppt

6.1 引言,,（a）串联 （b）局部反馈 （c）串联（PID） （d）前馈,6.5 PID控制器,PID控制器的传递函数是,,,,,它是一个一型系统，有两个零点。PID控制器的设计就是通过适当地选择三个常数，使得闭环系统有希望的性能。 本书只讲理论分析，实际中采用的方法是经验法。在有关过程控制教材中有详细论述。,,6.5 PID控制器,6.5.1 比例-积分(PI)控制,,,很少单独地用比例控制。一般常见的是PI和PID控制。 采用PI控制，提高了系统的型号，单纯的积分会造成相位的滞后，增加了零点可以弥补这种滞后。,,6.5 PID控制器,6.5.2 比例-微分(PD)控制,,,一般很少用PD控制，它相当于一阶微分环节，使得开环增加一个零点。 采用PD控制，能够提高系统相位。,,6.5 PID控制器,6.5.3 比例-积分-微分(PID)控制,,,采用PID控制，提高了系统的型号，同时又产生相位超前。 从理论上讲，我们可以将PID控制器串联到系统中去，然后在Bode图上或者解析地设计这些参数。但是工业上完全用的是另一种试探法。我们这里不作介绍。,,6.5 PID控制器,6.5.4 PID控制器的实现,,PI控制,PD控制,PID控制,应该会做的基本练习题,Chap. 1 A1-4(1); B1-3(1) ,(2) Chap. 2 A2-3, A2-4, A2-7(b), A2-9 B2-1, B2-2, B2-3, B2-5, Chap. 3 A3-1, A3-2, A3-3; B3-4 Chap. 4 A4-1, A4-5(1),(2),(4),(5), A4-6, A4-8(1),(2),(3); B4-2 Chap. 5 A5-1(2),(4),(6), A5-4, A5-5, A5-10 B5-4 Chap. 6 A6-2, A6-3, A6-7(超前),练习 2,作 的极坐标图，要求起点、终点、与轴交点准确标记。用Nyquist判据判别G(s)作为单位反馈系统的前向传递函数的时候，系统是否稳定，为什么？ 作 的Bode图（幅频），求它的幅频剪切频率。如果要求幅频剪切频率所在的幅频为-1问开环增益的变化范围为多少？,,已知最小相位系统的幅频如下：求它的传递函数和增益裕度和相位裕度。,已知 二阶系统的谐振峰值为40dB，谐振频率为5，求这个传递函数。,