上海交大 自动控制原理 课件 稳态误差.ppt

3.3 稳态误差分析,3.3.1 稳态误差和控制系统类型,,1。稳态误差的定义,输出端定义：实际输出和理想输出的差 输入端定义：反馈系统的偏差信号,2. 系统的型号：设系统开环传递函数为 其中K为系统的开环增益，积分环节的个数称为系统的型号。,3.3.1 稳态误差和控制系统类型,3.3.2 稳态误差系数和稳态误差计算,1. 误差的计算：,3.3.2 稳态误差系数和稳态误差计算,如果输入是单位阶跃信号R(s)=1/s，则sR(s)=1。 当=0时 当0时,,3.3.2 稳态误差系数和稳态误差计算,如果输入是单位速度信号R(s)=1/s2，则sR(s)=1/s。 当=0时 当=1时, 当1时,,3.3.2 稳态误差系数和稳态误差计算,如果输入是单位加速度信号R(s)=1/s3，则sR(s)= 1/s2 。 当=0时 当=1时, 当=2时,,3.3.2 稳态误差系数和稳态误差计算,总结上述讨论可以得到,3.3.2 稳态误差系数和稳态误差计算,3. 稳态误差系数,