上海交大 自动控制原理 课件 频率响应法1.ppt

第五章 频率响应法,频率响应法主要是用开环系统的频率特性来分析闭环系统的性质，重点是稳定性。,5. 1.1 频率特性,如果系统的传递函数为G(s)，那么G(jw)就称为它的频率特性。 频率特性的物理意义 设系统的频率特性是G(jw)，如果系统是稳定的，那么当输入是Asinwt的时候，系统的稳态输出为 A| G(jw)|sin(wt+ G(jw)),5. 1.1 频率特性,5. 1.2 频率特性的描述,（直角坐标） （极坐标）,在复平面作出G(jw)的图象（w作为参数）称为G(jw)的极坐标图（Nyquist plot）； 以logw为横坐标，| G(jw) |为纵坐标和以logw为横坐标，G(jw) 为纵坐标的两张图，称为G(jw)的对数频率特性图(Bode plot)； 以G(jw)为横坐标，|G(jw)|为纵坐标的图象（w作为参数）称为G(jw)的对数幅频特性图(Nichols plot). | G(jw) |以分贝(dB)为单位。,5.2 频率特性的描述,5.2.1 极坐标图 在复平面上作出 的图象称为极坐标图。,我们举例说明极坐标的作法。,结论：象限；渐近线；轴交点；入射角,5.2 频率特性的描述,5.2.2 典型环节的极坐标图 比例环节,,,,,,微分环节,,5.2 频率特性的描述,5.2.2 典型环节的极坐标图,一阶微分环节,,,,二阶微分环节,,,,5.2 频率特性的描述,5.2.2 典型环节的极坐标图,积分环节,,,,延迟环节,,,,,5.2 频率特性的描述,5.2.2 典型环节的极坐标图,惯性环节,,5.2 频率特性的描述,5.2.2 典型环节的极坐标图,二阶微分环节,,,作业：A5-2（2）、（5）、（7）,