上海交大 自动控制原理 课件 复习 1.ppt

复习 1,第一章、第二章,第一章 内容提要,应知 开环和闭环 反馈控制原理 应会 作系统的方框图 （原则：由粗到细）,习题,图B1-2是补偿直流电机负载扰动的恒速调节系统。 (1) 试分析系统补偿直流电机负载扰动的工作原理（当由于电机负载增大使转速降低，系统如何使转速恢复）； (2) 为达到补偿目的，电压放大的输出极性应当是怎样的？为什么？ 当负载增大时，电机的转速降低，反电势下降，电枢回路电流增大，通过电阻R的电流也加大，此时电阻两端电压反馈到系统的输入端，经放大后，直流电机电枢回路的电流增加，使转速恢复到设定值。 为达到补偿目的，电压放大的输出电压应为负值（与输入极性相反）。,,第二章 内容提要,应知 传递函数和频率特性 典型环节 各种传递函数的称呼 梅逊公式 应会 方框图运算 简单系统的传递函数,习题,,,,习题,,,,,,,,,,复习 2,第三章,第三章,应知 稳定性及线性系统稳定的条件 系统型号及稳态误差系数 时域性能指标 主导极点和偶极子 应会 Routh 稳定判据 稳态误差计算 一阶、二阶系统性能指标的计算,习题,Routh稳定判据 列Routh阵列 变化： 求稳定范围，将5换成k 有多少实部大于-1的根,习题,稳态误差计算 首先明确存在稳态误差的前提是系统稳定,,求：系统的稳态误差系数：Kp、Kv、Ka； ⑵ 由单位阶跃扰动引起的稳态误差。,可以将内环去掉，开环等价于 。1型。 关于干扰只能直接求取传递函数，然后用终值定理。,习题,单位反馈系统，要求超调小于5%，求K的范围,