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上海交大 自动控制原理 课件 频率响应法1.ppt

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上海交大 自动控制原理 课件 频率响应法1.ppt

第五章 频率响应法,频率响应法主要是用开环系统的频率特性来分析闭环系统的性质,重点是稳定性。,5. 1.1 频率特性,如果系统的传递函数为Gs,那么Gjw就称为它的频率特性。 频率特性的物理意义 设系统的频率特性是Gjw,如果系统是稳定的,那么当输入是Asinwt的时候,系统的稳态输出为 A| Gjw|sinwt Gjw,5. 1.1 频率特性,5. 1.2 频率特性的描述,(直角坐标) (极坐标),在复平面作出Gjw的图象(w作为参数)称为Gjw的极坐标图(Nyquist plot); 以logw为横坐标,| Gjw |为纵坐标和以logw为横坐标,Gjw 为纵坐标的两张图,称为Gjw的对数频率特性图Bode plot; 以Gjw为横坐标,|Gjw|为纵坐标的图象(w作为参数)称为Gjw的对数幅频特性图Nichols plot. | Gjw |以分贝dB为单位。,5.2 频率特性的描述,5.2.1 极坐标图 在复平面上作出 的图象称为极坐标图。,我们举例说明极坐标的作法。,结论象限;渐近线;轴交点;入射角,5.2 频率特性的描述,5.2.2 典型环节的极坐标图 比例环节,,,,,,微分环节,,5.2 频率特性的描述,5.2.2 典型环节的极坐标图,一阶微分环节,,,,二阶微分环节,,,,5.2 频率特性的描述,5.2.2 典型环节的极坐标图,积分环节,,,,延迟环节,,,,,5.2 频率特性的描述,5.2.2 典型环节的极坐标图,惯性环节,,5.2 频率特性的描述,5.2.2 典型环节的极坐标图,二阶微分环节,,,作业A5-2(2)、(5)、(7),

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